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O braço robótico – Introdução

O objetivo desse tutorial é desenvolver passo a passo um projeto para o controle e programação de um braço robótico, simulando as funções básicas de um robot industrial.

ESPECIFICAÇÕES:

  • O robot deverá ter duas funções básicas:
    • Programa: gravar posições do braço em 3 dimensões
    • Run: executar o programa de trabalho (ou seja, executar em sequencia as posições gravadas na etapa de programa.
  • O robot executará o programa até que o comando de “abortar” seja utilizado.
  • O projeto deverá controlar robots de 3 ou 4 DOF (“Degrees of Freedom”).
  • O robot deverá ser controlado em modo “local” e “remoto” (via celular)
  • Durante o programa se poderá mudar o controle de “local” a “remoto” e vice-e-versa.
  • Deverá possuir sinalização tanto visual (LEDS e display) quanto sonora
  • Deverá possuir função de alarme acionado remotamente.

O PROJETO:

O diagrama abaixo mostra o “Bill of Material” que será utilizado no projeto:

Robot Arm Project diagram

Para o projeto, optarei pelo Arduino MEGA para não ter que me preocupar com o número de portas I/Os. O UNO funcionaria sem problemas, mas se deveria utilizar algum método de expansão de portas. Existem várias opções que podem ser facilmente encontradas na internet, como um decodificador 74138 por exemplo (veja o site: “Expandindo os I/Os do Arduino”).

Para a rede Bluetooth utilizarei o HC-06 (o qual explico em detalhes no tutorial “Ligar “coisas” através do Bluetooth”).

MJRoBot Arm Ctrl iconA app Android utilizado para o “modo  remoto”, foi desenvolvida utilizando-se a ferramenta  MIT appinventor2, uma plataforma tão poderosa quanto simples para esse tipo de app baseado no Android. No futuro pretendo explorar a criação de apps desse tipo aqui no Blog. Por enquanto, a app está disponível para ser baixada gratuitamante na loja da Google:  MJRoBot Arduino Arm Robot Control.

Os vídeos abaixo dão uma ideia de como deverá ficar o projeto final:

Primeiro protótipo sendo programado em “modo local”:

O robot programado de maneira remota via rede Bluetooth:

Artigo disponibilizado por MJRobot.org

Todos os produtos utilizados neste artigo podem ser encontrados na Loja de Eletrónica e Robótica – ElectroFun.

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