Neste tutorial será ensinado como configurar e controlar as entradas e saídas digitais no Arduino. No decorrer do post desenvolveremos um programa para piscar um LED num período definido. Entretanto, para acompanhar este tutorial é necessário que o leitor saiba o que é uma grandeza digital e quais são as caraterísticas das entradas e saídas digitais.
O Arduino possui um LED integrado a ele que é internamente conectado ao pino 13. Por questões de conforto e facilidade, utilizaremos este LED no nosso exemplo.
Configurar um Pino Digital
Para configurar um pino como saída ou entrada nós devemos utilizar a função pinMode, que recebe dois parâmetros e não retorna nada. O primeiro parâmetro dessa função recebe o número do pino que desejamos configurar. O segundo parâmetro recebe o modo na qual gostaríamos de utilizar esse pino. Podemos escolher entre 3 modos.
INPUT – Configura o pino como entrada;
INPUT_PULLUP – Configura o pino como entrada e ativa a resistência de pull-up interno;
OUTPUT – Configura o pino como saída.
pinMode(13,OUTPUT); // Configura o pino 13 (LED) como saída digital. pinMode(A0,INPUT); // Configura o pino A0 como entrada digital.
Alterar o estado de uma saída
Podemos alterar o estado de uma saída digital utilizando a função digitalWrite, que recebe dois parâmetros e não retorna nada. O primeiro parâmetro dessa função recebe o número do pino que desejamos configurar. O segundo parâmetro recebe o estado que desejamos que o pino tenha.
HIGH – Estado lógico alto (+5 V);
LOW – Estado lógico baixo (GND);
pinMode(13,OUTPUT); //Configura o pino 13 (LED) como saída digital digitalWrite(13,HIGH); // Altera o pino 13 para o estado lógico alto (+5V) -> Acende o LED
Ler o estado de um pino
Podemos conhecer o estado de um pino utilizando a função digitalRead, que recebe um parâmetro e retorna um estado lógico. O primeiro e único parâmetro dessa função recebe o número do pino a ser lido.
PinMode(10,INPUT); // Configura o pino 10 como entrada bool estado = digitalRead(10); // Lê o estado atual do pino 10 e armazena na variável estado
A função digitalRead também pode ser utilizada para ler o estado atual de uma saída digital. Podemos, por exemplo, inverter o estado de um LED escrevendo nele o inverso de seu estado atual:
digitalWrite(13,!digitalRead(13)); // Inverte o estado do LED
Pausas entre comandos
A maioria dos microcontroladores presentes nas placas Arduino possuem um clock de 16MHz. Isso faz com que ele possa executar instruções na ordem de 60 ns. Para “pausar” o programa por um certo período de tempo, usamos a função delay. Essa função recebe um inteiro como parâmetro, que simboliza o tempo em que ele permanecerá parado em milisegundos.
digitalWrite(13,HIGH); //Configura o pino 13 no estado lógico alto (+5V) -> Acende o LED delay(1000); // Aguarda 1 segundo (1000 milisegundos) digitalWrite(13,LOW); // Configura o pino 13 no estado lógico baixo (0V) -> Apaga o LED
Medindo o tempo de execução
O Arduino possui ainda recursos que informam quanto tempo se passou desde o início do programa.
A função millis retorna o número de milissegundos desde que o Arduino começou a executar o programa. O tipo de retorno dessa função possui tamanho de 32 bits, sendo assim capaz de guardar um valor em milissegundos equivalente a aproximadamente 50 dias. Depois desse período, o tempo volta para zero e a função reinicia a contagem.
tempo = millis(); // Retorna o tempo em milissegundos e armazena na variável tempo
Caso se necessite de uma maior precisão, a função micros pode ser utilizada. Sua funcionamento é semelhante ao da função millis, porém o valor retornado representa o tempo desde o início do programa em microssegundos. Por possuir maior precisão, essa função é capaz de contar por aproximadamente 70 minutos. Após esse período, o tempo contado volta para zero e a função reinicia a contagem.
tempo = micros(); // Retorna o tempo em milissegundos e armazena na variável tempo
Esses dois recursos do Arduino possibilitam a criação de delays mais “inteligentes”. O microcontrolador consegue executar instruções em alguns microssegundos, por isso é geralmente necessário fazer com o mesmo espere alguns segundos antes de executar um conjunto de instruções. Para isso contamos com as funções delay e delayMicroseconds.
Entretanto,o uso de funções de delay fazem com que o microcontrolador não execute a próxima instrução enquanto o tempo determinado seja atingido, o que geralmente é um problema. Imagine, por exemplo, que desejamos piscar dois LEDs, um LED a cada 60s e outro a cada 1s. Neste caso o uso de delay não é interessante.
Uma solução para este problema é através da criação de uma referência. Imagine que pergunta ao seu colega que horas são e que deseja saber se já se passaram 10 minutos desde que aula começou. Para isso basta saber a que horas é que aula foi começou e a hora atual fazendo assim a subtração desses dois valores é possível concluir quanto tempo se passou. O mesmo pode ser feito no microcontrolador através do uso das funções millis e micros, como no exemplo a seguir:
tempoAtual = millis(); // Captura o tempo atual
// Verifica se já se passaram 1 segundo (1000 milissegundos)
// desde a última vez em que o LED foi invertido
if(tempoAtual - referencia > 1000) {
// Se sim, inverte o LED e atualiza a referencia
digitalWrite(13,!digitalRead(13));
referencia = millis();
}
Funções setup e loop
As funções setup e loop são necessárias em qualquer programa de Arduino. Sem qualquer uma delas, o programa apresentará erro de compilação. Após ligarmos o Arduino a função setup será executada primeiro e somente uma vez. Nela, em geral, são definidas configurações referentes ao programa, como definições de entradas e saídas.
Mais adiante veremos outros parâmetros que podem ser definidos no setup, como a taxa de comunicação com a porta serial, por exemplo. Após a execução da função setup a função loop será chamada. Como o nome sugere, assim que essa função terminar sua execução, ela será chamada novamente permanecendo então rodando infinitamente. Agora podemos, finalmente, finalizar o nosso projeto do pisca LED:
// Variáveis de 32 bits sem sinal
uint32_t referencia = 0;
uint32_t tempoAtual;
void setup() {
pinMode(13,OUTPUT); // Configura o pino 13 (LED) como saída
}
void loop()
{
tempoAtual = millis(); // Captura o tempo atual
// Verifica se já se passaram 1 segundo (1000 milissegundos)
// desde a última vez em que o LED foi invertido
if(tempoAtual - referencia >= 1000) { // Se sim, inverte o LED e atualiza a referencia
digitalWrite(13,!digitalRead(13));
referencia = millis();
}
}
Análise do Código
Ao iniciar o programa, o Arduino chama a função setup e configura o pino do LED como saída. Em seguida a função loop é chamada e permanece rodando infinitamente, sempre verificando se já se passou 1 segundo desde a última alteração.
Quando isso acontecer, o programa altera o estado do LED e atualiza a referência para a próxima contagem.
Artigo gentilmente cedido por Vida de Silicio
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